Seit den frühen 90er Jahren prägte der aktive Motorsport das Leben von Andreas Waldherr. War er zuvor bereits als Mechaniker für diverse Teams im Einsatz, so folgte 1990 der Wechsel ins Cockpit. 1990 und 1991 im Seat Ibiza Cup, von 1991 bis 1993 bei Bergrennen und von 1993 bis 1996 bei Kart-Rennen.
1997 erfolgte dann der Wechsel in den Rallye-Sport: Einem ersten Testeinsatz bei der Badener Frühlingsfahrt folgte 1998 die erste Saison in der österreichischen Rallyemeisterschaft. Schon bald trat mit Unterstützung durch Dr. Helmuth Czekal die Marke Volkswagen in sein Leben und stellten sich die ersten Erfolge in der damals boomenden Dieselmeisterschaft ein. 2000 wurde Andreas Waldherr Vize-Meister im österreichischen Dieselpokal und in den Jahren 2001, 2002 und 2003 konnte er sich dann jeweils souverän den Diesel-Pokal in der österreichischen Rallyemeisterschaft sichern.

Nach erfolgreichen und spektakulären Einsätzen auf einem benzingetriebenen VW Golf IV Kit-Car folgte 2007 der Umstieg auf den ersten S2000-Boliden in Österreich: einen VW Polo S2000.
2010 wurde dieses Engagement mit einem Vize-Staatsmeistertitel belohnt.

Andreas Waldherr hat insgesamt 72 Rallyes bestritten und konnte dabei – neben vielen Klassensiegen bzw. Podiumsrängen im Gesamtklassement – auch drei Rallye-Gesamtsiege erzielen.

Aber auch der Rundstrecke blieb Andreas Waldherr treu: immer wieder trat er im Rahmen von 24h-Rennen auf dem Nürburgring, in Bahrain oder wie zuletzt im Jänner 2011 in Dubai an. Auch hier wusste der Rennfahrer Andreas Waldherr zu überzeugen: ein überlegener Sieg in der Dieselwertung im Rahmen der 24h von Dubai im Jänner 2011 sollte den abschließenden Höhepunkt seiner so abrupt beendeten Rennfahrerkarriere bilden.

Seinen Fans wird Andreas Waldherr mit seinem Fahrstil und dem infernalischen Sound des VW Polo S2000 in Erinnerung bleiben, seinen Mitbewerbern als ehrgeiziger, aber stets fairer Kollege.
Als Vater hat er wesentlich die berufliche und motorsportliche Entwicklung seines Sohnes Luca geprägt, der nunmehr dabei ist, in die sportlichen Fußstapfen seines Vaters zu treten.